意法半导体公司11月28日在北京举行的2012iNEMO中国校园设计大赛颁奖典礼上宣布，西安电子科技大学DragonDance团队设计的“水下蛇形环境勘测机器人”获得了冠军，并得到20000元奖金。

　　竞赛于5月25日~11月28日举行，中国大陆44所大学的121个团队参赛，提交了117项设计方案，最终有15项进入了决赛。意法半导体提供了包含10个自由度MEMS传感功能和1个STM32位MCU的iNEMO评估开发工具。竞赛旨在支持和推广大学生和青年工程师的MEMS创新设计概念。

　　DragonDance团队代表介绍，该作品把MEMS传感功能的10个自由度都用到了。蛇形机器人以STM32MCU为上层控制单元，通过iNEMO板载加速度计、陀螺仪和地磁计采集数据，通过卡尔曼扩展滤波算法进行数据融合，得出了三个姿态角，航向角、航控角、俯仰角，根据处理结果并采用多种控制策略，通过16路舵机控制蛇形机器人的每个关节，使机器人在复杂水域环境中保持运动稳定性，从而实现了对蛇形机器人的闭环控制。

　　第10轴的气压计作为蛇体气密性检测工具，通过蛇体尾部的一个接口，通过外力把气体灌进去，使蛇体内部增压，压力范围不超过传感器测量的范围。通过传感器无线反馈的数据判断是否漏气。

　　水下蛇形机器人具有控制灵活、性能可靠等优点，可用于复杂海洋环境勘测、海底矿藏调查、输油管道和大坝检查、钻井平台水下结构检修、海底电缆检查、水下考古等领域。

　　亚军作品是哈尔滨工业大学（威海校区）团队设计的“老人生命伴侣”， 利用iNEMO监控老年人的步行动作，能检测老人是否摔跤。今后如进一步完善开发，将对老年人的保健具有实际意义。

　　意法半导体大中华区暨南亚区微电机系统及传感器高级市场部经理吴卫东表示，我们希望设计团队能把10个自由度充分发挥。本次共有两个团队用到10个自由度，包括压力传感器。由于参赛作品设计目的不同，因此对自由度的应用数量也不相同。这次的参赛队平均可以用到6个自由度。

　　来源：http://finance.people.com.cn/n/2012/1206/c348883-19810148.html